list_forbidden_areas
服务类型: map_manager/srv/ListForbiddenAreas
服务名: /forbidden/list
描述
列出当前 GRW 地图的全部禁区。floor_id 是 IDL 字段，但 GRW 不参与处理；每项以数值 id 与四顶点矩形边界返回。
请求 (Request)
| 字段 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| floor_id | string | IDL 字段；GRW 忽略该值，不按楼层筛选。 |
响应 (Response)
| 字段 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| areas | map_manager/msg/ForbiddenArea[] | 禁区列表；每项包含数值 id 和四顶点矩形 boundary。 |
| floor_ids | string[] | IDL 响应字段；GRW 不提供楼层筛选语义。 |
| success | bool | 操作是否成功。 |
| message | string | 结果消息。 |
使用示例
运行前请先完成环境准备：命令行示例需设置
ROBOT_NAMESPACE；Python/C++ 示例使用相对服务名，运行时追加--ros-args -r __ns:=$ROBOT_NAMESPACE。
命令行调用
Bash
ros2 service call $ROBOT_NAMESPACE/forbidden/list map_manager/srv/ListForbiddenAreas "{}"
相关接口：AddForbiddenArea、UpdateForbiddenArea、RemoveForbiddenArea。