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速度控制

set_velocity_source()​

Python
set_velocity_source(source: int) -> bool

设置速度命令来源。在调用 set_velocity() 之前必须先将来源设置为 2（Navigation），否则速度命令会被静默忽略。

值来源说明
0Joystick手柄控制
1Handheld手持设备（APP）
2Navigation客户端控制

返回：成功返回 True，超时返回 False。

示例

Python
client.set_velocity_source(2)   # 切换到客户端控制

get_velocity_source()​

Python
get_velocity_source() -> int

返回当前速度命令来源的数值。

get_velocity_source_name()​

Python
get_velocity_source_name() -> str

返回当前速度命令来源的名称字符串，例如 "Navigation"。

set_velocity()​

Python
set_velocity(vx: float, vy: float, yaw: float, duration: float = 1.0)

向机器人发布速度命令。命令在 duration 秒内有效，超时后机器人将停止移动。

参数类型说明
vxfloatX 方向线速度（前进为正，m/s）
vyfloatY 方向线速度（左移为正，m/s）
yawfloatZ 轴角速度（左转为正，rad/s）
durationfloat命令有效时长（s），默认 1.0

示例

Python
client.set_velocity_source(2)
client.set_fsm_state(3)         # 切换到 RL Locomotion
time.sleep(1.0)

client.set_velocity(0.5, 0.0, 0.0, 3.0)    # 以 0.5 m/s 向前走 3 秒
time.sleep(3.0)

client.set_velocity(0.0, 0.0, 0.0, 1.0)    # 停止