站立 姿态
set_stand_pose()
Python
set_stand_pose(delta_z: float, delta_pitch: float, delta_yaw: float)
调整机器人的站立姿态偏移量。仅在 PdStand 状态（2）下生效，在其他状态下调用无效果。
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
delta_z | float | 高度偏移（m），负值降低重心 |
delta_pitch | float | 俯仰角偏移（rad），正值前倾 |
delta_yaw | float | 偏航角偏移（rad），正值左转 |
GR3 站姿范围（PdStand）：delta_z ∈ [-0.20, 0.01]，delta_pitch ∈ [-0.3, 0.6]，delta_yaw ∈ [-0.3, 0.3]
示例
Python
client.set_fsm_state(2)
time.sleep(1.0)
client.set_stand_pose(-0.1, 0.0, 0.0) # 下蹲 0.1 米
time.sleep(2.0)
client.set_stand_pose(0.0, 0.0, 0.0) # 恢复默认姿态
get_stand_pose()
Python
get_stand_pose() -> list[float]
返回当前站立姿态数据，格式为 [delta_z, delta_pitch, delta_yaw, stable_level]。
| 索引 | 说明 |
|---|---|
[0] | 当前高度偏移 delta_z（m） |
[1] | 当前俯仰角偏移 delta_pitch（rad） |
[2] | 当前偏航角偏移 delta_yaw（rad） |
[3] | 稳定等级（见 get_stable_level()） |
get_stable_level()
Python
get_stable_level() -> int
读取机器人当前的稳定等级。PdStand 控制器以此值判断当前处于悬挂阶段还是站立阶段。
- 稳定等级 ≥ 100（仿真 ≥ 10）：站立阶段，站姿控制和上身关节控制可用
- 稳定等级 < 100（仿真 < 10）：悬挂阶段，关节缓慢回到默认位置