关节组控制

set_group_cmd()

Python

set_group_cmd(
    position_cmd: Dict[str, list[float]],
    velocity_cmd: Dict[str, list[float]] | None = None,
    torque_cmd: Dict[str, list[float]] | None = None
)

向一个或多个关节组发送位置、速度、力矩命令。position_cmd 为必填，其余为可选。命令立即生效，建议使用插值避免急剧跳变。

参数	类型	说明
position_cmd	Dict[str, list[float]]	group 名称 → 关节目标位置列表（rad）
velocity_cmd	Dict[str, list[float]] | None	group 名称 → 关节目标速度列表（rad/s）
torque_cmd	Dict[str, list[float]] | None	group 名称 → 关节目标力矩列表（Nm）

合法 group 名称（取决于机器人型号，以 hardware.json 为准）：

left_leg、right_leg、waist、head、left_manipulator、right_manipulator、left_endeffector（或 left_end_effector）、right_endeffector（或 right_end_effector）

示例：带插值的上半身控制

Python

init_pose = client.get_group_state("left_manipulator", key="position")
target_pose = [0.0, 0.0, 0.0, -1.2, 0.0, 0.0, 0.0]
steps = 200

for i in range(steps):
    pose = [s + (t - s) * i / steps for s, t in zip(init_pose, target_pose)]
    client.set_group_cmd({"left_manipulator": pose})
    time.sleep(0.01)

---

get_group_state()

Python

get_group_state(group_name: str, key: str = 'position') -> list[float]

读取指定关节组的当前状态。

参数	类型	说明
group_name	str	关节组名称
key	str	返回数据类型，见下表

key 值	说明
'position'	关节位置（rad），默认
'velocity'	关节速度（rad/s）
'effort'	关节力矩（Nm）

示例

Python

pos = client.get_group_state("left_leg", key="position")
vel = client.get_group_state("left_leg", key="velocity")

---

get_group_motion_state()

Python

get_group_motion_state(group_name: str) -> int

读取指定关节组的当前运动状态。

返回值	说明
0	空闲（idle）
1	运动中（moving）
2	停止中（stopping）
3	错误（error）

示例

Python

while client.get_group_motion_state("left_manipulator") == 1:
    time.sleep(0.01)
print("Motion complete")