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FSM 控制

set_fsm_state()​

Python
set_fsm_state(state: int) -> bool

切换整机 FSM 状态。成功返回 True，超时或被拒绝返回 False。

参数类型说明
stateint目标状态的 DDS 映射值，见下表

可用状态参见 状态和任务概览。UserController_* 到实际算法的映射由机器人上的 user_runner_config.yaml 定义。

示例

Python
client.set_fsm_state(2)     # 切换到 PdStand
time.sleep(1.0)             # 等待新 task 加载稳定

get_fsm_state()​

Python
get_fsm_state() -> int

返回当前整机 FSM 状态的 DDS 映射值。

get_fsm_name()​

Python
get_fsm_name() -> str

返回当前整机 FSM 状态的名称字符串，例如 "PdStand"。

示例

Python
print(client.get_fsm_state())   # 2
print(client.get_fsm_name())    # "PdStand"

set_upper_fsm_state()​

Python
set_upper_fsm_state(state: int) -> bool

切换上半身 FSM 状态。成功返回 True，超时或被拒绝返回 False。仅在整机处于支持上半身管理的状态（如 RL Locomotion）时有效。

值状态说明
0Default无上半身任务
1UpperBodyActState摆臂
2RemoteState上半身遥操作（关节控制）

示例

Python
client.set_fsm_state(3)         # 切换到 RL Locomotion
time.sleep(1.0)
client.set_upper_fsm_state(1)   # 开启摆臂

get_upper_fsm_state()​

Python
get_upper_fsm_state() -> int

返回当前上半身 FSM 状态的 DDS 映射值。

get_upper_fsm_name()​

Python
get_upper_fsm_name() -> str

返回当前上半身 FSM 状态的名称字符串。