跳到主要内容

连接

AuroraClient.get_instance()​

Python
AuroraClient.get_instance(
    domain_id: int,
    participant_qos=None,
    robot_name: str | None = None,
    namespace: str | None = None,
    is_ros_compatible: bool | None = None
) -> AuroraClient

创建或返回单例 AuroraClient 实例。同一进程内多次调用返回同一对象。

参数类型说明
domain_idintDDS domain ID，必须与机器人的 infra.yaml 一致（默认 123）
participant_qos—DDS participant QoS，传 None 使用默认值
robot_namestr机器人型号，支持 "gr1"、"gr2"、"gr3"、"gr3mini"、"krabby"、"fouriern1"、"dr1"
namespacestr | NoneDDS topic namespace；传 None 时自动检测
is_ros_compatiblebool | None是否启用 ROS-compatible DDS topic 命名

返回：AuroraClient 实例。初始化失败时抛出 DDSInitError。

示例

Python
from fourier_aurora_client import AuroraClient

client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123, robot_name="gr3")

close()​

Python
client.close()

关闭 DDS 接口并释放所有资源。程序退出前应调用此方法。

示例

Python
client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123, robot_name="gr3")

# ... 执行操作 ...

client.close()