GRW 策略任务状态

GRW 策略任务状态运行 grw_policy_task，用于控制轮式底盘、腰部、双臂和末端执行器。

状态明细

状态名称	任务名称	手柄映射	DDS 映射	频率
UserController_A	grw_policy_task	RB+A	3	50Hz

可用于悬挂	可用于站立	自动保护切换
否	是	否

手柄控制

进入 GRW 策略任务状态

初始化 AuroraCore 后，同时按下肩键 RB 和按钮 A 进入 GRW 策略任务状态。

速度控制

使用左右摇杆控制轮式底盘的前后、横向和偏航速度。

站姿控制

使用方向键调整策略任务的高度和俯仰输入。

客户端控制

速度控制	站姿控制	关节控制	关节参数控制
是	当前部署不生效	腰部、双臂、末端执行器	否

进入 GRW 策略任务状态

set_fsm_state() 返回 True 仅代表受理；状态反馈通常在约 50 ms 内更新，仍应回读确认。

Python

import os
import time

os.environ.setdefault("FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS", "UDPv4")  # 机器人上运行必须设置

from fourier_aurora_client import AuroraClient

client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123, robot_name="grw")
try:
    time.sleep(1.0)
    print(f"before: {client.get_fsm_state()} ({client.get_fsm_name()})")
    if not client.set_fsm_state(3):
        raise RuntimeError("状态切换请求未受理")
    deadline = time.monotonic() + 4.0
    while client.get_fsm_state() != 3:
        if time.monotonic() >= deadline:
            raise RuntimeError("未切换到 grw_policy_task")
        time.sleep(0.05)
    print(f"after: {client.get_fsm_state()} ({client.get_fsm_name()})")
finally:
    client.close()

速度控制

Python

import os
import time

os.environ.setdefault("FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS", "UDPv4")  # 机器人上运行必须设置

from fourier_aurora_client import AuroraClient

client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123, robot_name="grw")
try:
    time.sleep(1.0)
    if not client.set_velocity_source(2):
        raise RuntimeError("速度源切换请求未受理")
    deadline = time.monotonic() + 2.0
    while client.get_velocity_source() != 2:
        if time.monotonic() >= deadline:
            raise RuntimeError("速度源未切换到 Navigation")
        time.sleep(0.05)

    client.set_velocity(0.2, 0.0, 0.0, 2.0)    # 前进 0.2 m/s，2 s 后自动停止
    time.sleep(2.0)
    client.set_velocity(0.0, 0.0, 0.0, 1.0)    # 显式停止
finally:
    client.set_velocity(0.0, 0.0, 0.0, 1.0)    # 兜底零速度
    client.set_velocity_source(0)               # 交还手柄控制
    client.close()

站姿控制

当前部署不消费站姿偏移命令：set_stand_pose() 可发布但无姿态变化，读数保持零（详见站立姿态）。高度/俯仰请使用手柄方向键。

Python

import os
import time

os.environ.setdefault("FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS", "UDPv4")  # 机器人上运行必须设置

from fourier_aurora_client import AuroraClient

client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123, robot_name="grw")
try:
    time.sleep(1.0)
    client.set_stand_pose(0.0, 0.0, 0.0)    # 零偏移（当前部署下唯一可用的取值）
    print(f"stand pose: {client.get_stand_pose()}")
finally:
    client.close()

关节控制

通过 set_group_cmd 发送完整控制组命令。控制腰部时必须发送 5 个关节值；安全默认位置为 [-1.25, 2.15, -0.918, 0, 0]，不要将腰部全部设为 0。

可用控制组： waist、left_manipulator、right_manipulator

末端执行器： left_end_effector、right_end_effector