站立姿态

set_stand_pose()

Python

set_stand_pose(delta_z: float, delta_pitch: float, delta_yaw: float)

设置 GR-W 策略任务的站姿输入。仅在 grw_policy_task（状态 3）下生效，在其他状态下调用无效果。

GR-W 当前部署不消费站姿偏移

当前 GR-W 部署未运行消费站姿偏移命令的 PdStand 类任务。在状态 3 下发送 set_stand_pose(-0.02, 0.0, 0.0) 这类非零偏移时：命令可发布、无异常，但 get_stand_pose() 读数保持 [0.0, 0.0, 0.0, 0]，也无可见姿态变化。请勿将它用于底盘高度、俯仰或偏航控制；高度/俯仰调整请使用手柄方向键（策略任务输入）。

参数	类型	说明
delta_z	float	高度偏移（m），负值降低重心
delta_pitch	float	俯仰角偏移（rad），正值前倾
delta_yaw	float	偏航角偏移（rad），正值左转

具体输入范围以机器人上的 grw_policy_task 配置为准。

示例

Python

import os
import time

os.environ.setdefault("FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS", "UDPv4")  # 机器人上运行必须设置

from fourier_aurora_client import AuroraClient

client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123, robot_name="grw")
try:
    time.sleep(1.0)
    if not client.set_fsm_state(3):
        raise RuntimeError("状态切换请求未受理")
    deadline = time.monotonic() + 4.0
    while client.get_fsm_state() != 3:
        if time.monotonic() >= deadline:
            raise RuntimeError("未切换到 grw_policy_task")
        time.sleep(0.05)

    client.set_stand_pose(0.0, 0.0, 0.0)    # 零偏移（当前部署下唯一可用的取值）
    print(f"stand pose: {client.get_stand_pose()}, stable: {client.get_stable_level()}")
finally:
    client.close()

---

get_stand_pose()

Python

get_stand_pose() -> list[float]

返回当前站立姿态数据，格式为 [delta_z, delta_pitch, delta_yaw, stable_level]。GR-W 当前部署下三个偏移保持 0.0，不镜像 set_stand_pose() 的命令值。

索引	说明
[0]	当前高度偏移 delta_z（m）
[1]	当前俯仰角偏移 delta_pitch（rad）
[2]	当前偏航角偏移 delta_yaw（rad）
[3]	稳定等级（见 get_stable_level()）

---

get_stable_level()

Python

get_stable_level() -> bool

返回稳定等级服务请求是否成功：成功为 True，未收到成功响应为 False。当前实现不会返回数值稳定等级；数值状态如需读取，请使用 get_stand_pose() 返回值的第 4 个元素。