load_map

fourier_msgs/srv/LoadMap

文件

fourier_msgs/srv/LoadMap.srv

描述

加载指定地图并自动切换到定位模式。系统将：

1. 停止当前建图或定位模式
2. 加载指定地图
3. 设置初始位姿
4. 启动定位模式

请求

元素	类型	描述
map_path	string	地图路径，支持： 绝对路径: 以 / 开头 相对路径: 相对于默认地图目录 地图目录应包含 global.pcd 和 map.yaml/map.pgm
x	float64	初始 x 位置（米）
y	float64	初始 y 位置（米）
z	float64	初始 z 位置（米）
yaw	float64	初始 yaw 角度（弧度）

响应

元素	类型	描述
result	uint32	结果码： 0: 成功 1: 地图未找到 2: 地图加载失败 3: 模式切换失败
message	string	结果描述信息

地图文件结构

加载的地图目录应包含以下文件：

Text

map_directory/
├── global.pcd        # 3D点云地图（必需）
├── map.yaml          # 2D地图配置文件
└── map.pgm           # 2D占用栅格图像