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默认状态

默认状态是 Aurora 的进入状态，其中没有控制器运行。

状态明细​

状态名称任务名称手柄映射DDS 映射频率
Default（无任务）LB+RB0-
可用于悬挂可用于站立自动保护切换
是否否

手柄控制​

进入默认状态​

初始化 AuroraCore 后，同时按下肩键 LB 和 RB 进入默认状态。

客户端控制​

速度控制站姿控制关节控制关节参数控制
否否否否

进入默认状态​

初始化 AuroraCore 后，使用 aurora 客户端的 set_fsm_state 函数进入默认状态。

Python
import os
import time

os.environ.setdefault("FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS", "UDPv4")  # 机器人上运行必须设置

from fourier_aurora_client import AuroraClient

client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123, robot_name="grw")
try:
    time.sleep(1.0)
    print(f"before: {client.get_fsm_state()} ({client.get_fsm_name()})")
    if not client.set_fsm_state(0):
        raise RuntimeError("状态切换请求未受理")
    deadline = time.monotonic() + 4.0
    while client.get_fsm_state() != 0:
        if time.monotonic() >= deadline:
            raise RuntimeError("未切换到默认状态")
        time.sleep(0.05)
    print(f"after: {client.get_fsm_state()} ({client.get_fsm_name()})")
finally:
    client.close()
备注

硬急停循环后机器人即回到本状态。长时间连续运行后偶发"受理成功但状态未从 0 切换到 1"的情况（重启 AuroraCore 后恢复正常），因此从本状态继续切换前务必回读确认；若未切换，先检查 AuroraCore 运行状态。