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速度控制

set_velocity_source()​

Python
set_velocity_source(source: int) -> bool

设置速度命令来源。在调用 set_velocity() 之前必须先将来源设置为 2（Navigation）并回读确认，否则速度命令会被 AuroraCore 忽略（客户端无任何报错；机器人日志会记录 Ignore velocity command because current velocity source is not 'Navigation'）。

值来源说明
0Joystick手柄控制
1Handheld手持设备（APP）
2Navigation导航速度源；AuroraClient 的速度发布接口使用此来源

返回：True 表示服务已受理。仍须用 get_velocity_source() 确认状态已更新后才能发送非零速度。

示例

Python
import os
import time

os.environ.setdefault("FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS", "UDPv4")  # 机器人上运行必须设置

from fourier_aurora_client import AuroraClient

client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123, robot_name="grw")
try:
    time.sleep(1.0)
    if not client.set_velocity_source(2):
        raise RuntimeError("速度源切换请求未受理")

    deadline = time.monotonic() + 2.0
    while client.get_velocity_source() != 2:
        if time.monotonic() >= deadline:
            raise RuntimeError("速度源未切换到 Navigation (2)")
        time.sleep(0.05)
    print(f"current source: {client.get_velocity_source()} ({client.get_velocity_source_name()})")
finally:
    client.set_velocity_source(0)   # 交还手柄控制
    client.close()

get_velocity_source()​

Python
get_velocity_source() -> int

返回当前速度命令来源的数值。

get_velocity_source_name()​

Python
get_velocity_source_name() -> str

返回当前速度命令来源的名称字符串，例如 "Navigation"。

set_velocity()​

Python
set_velocity(vx: float, vy: float, yaw: float, duration: float = 1.0)

向 GR-W 轮式底盘发布速度命令。命令为单次发布，服务端在 duration 秒内保持其有效，到期后自动失效（例如 duration=0.5 的命令到期后约 0.3 s 内速度回落）。GR-W 的速度控制工作流使用状态 3（grw_policy_task）；进入其他状态后请先重新确认状态与速度源。

参数类型说明
vxfloatX 方向线速度（前进为正，m/s）
vyfloatY 方向线速度（左移为正，m/s）
yawfloatZ 轴角速度（左转为正，rad/s）
durationfloat命令有效时长（s），默认 1.0

示例

Python
import os
import time

os.environ.setdefault("FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS", "UDPv4")  # 机器人上运行必须设置

from fourier_aurora_client import AuroraClient

client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123, robot_name="grw")
try:
    time.sleep(1.0)
    if not client.set_fsm_state(3):
        raise RuntimeError("状态切换请求未受理")
    deadline = time.monotonic() + 4.0
    while client.get_fsm_state() != 3:
        if time.monotonic() >= deadline:
            raise RuntimeError("状态未切换到 grw_policy_task")
        time.sleep(0.05)

    if not client.set_velocity_source(2):
        raise RuntimeError("速度源切换请求未受理")
    deadline = time.monotonic() + 2.0
    while client.get_velocity_source() != 2:
        if time.monotonic() >= deadline:
            raise RuntimeError("速度源未切换到 Navigation (2)")
        time.sleep(0.05)

    client.set_velocity(0.1, 0.0, 0.0, 1.0)    # 低速前进约 10 cm
    time.sleep(1.0)

    client.set_velocity(0.0, 0.0, 0.0, 1.0)    # 停止
finally:
    client.set_velocity(0.0, 0.0, 0.0, 1.0)    # 兜底零速度
    client.set_velocity_source(0)               # 交还手柄控制
    client.close()