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数据查询

get_base_data()​

Python
get_base_data(key: str) -> list[float]

读取基体（躯干）的运动学数据，约 100 Hz 更新。

key 值返回维度说明
'quat_xyzw'4姿态四元数（x, y, z, w），base → world
'quat_wxyz'4姿态四元数（w, x, y, z），base → world
'rpy'3横滚 / 俯仰 / 偏航角（rad）
'omega_W'3角速度，世界坐标系（rad/s）
'omega_B'3角速度，机体坐标系（rad/s）
'acc_W'3线加速度，世界坐标系（m/s²）
'acc_B'3线加速度，机体坐标系（m/s²）
'vel_W'3线速度，世界坐标系（m/s）
'vel_B'3线速度，机体坐标系（m/s）
'pos_W'3位置，世界坐标系（m）
速度与位置存在静止偏置

GR-W 在静止（状态 0/1/3、无人操控）时，vel_B/vel_W 存在约 0.9 m/s 量级的常值偏置，pos_W 随之以约 1 m/s 漂移；omega_B/rpy 正常近零，安全保护状态（9）下偏置消失。因此：

  • 不要用 vel_B 的绝对值判断"机器人是否静止"，也不要把 pos_W 当作可信的定位来源；
  • 速度命令是否生效可用 vel_B 相对自身基线的增量判断（例如 0.05 m/s 命令的窗口内增量约 +0.05 m/s），停止与否以现场观察为准。

示例

Python
import os
import time

os.environ.setdefault("FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS", "UDPv4")  # 机器人上运行必须设置

from fourier_aurora_client import AuroraClient

client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123, robot_name="grw")
try:
    time.sleep(1.0)  # 等待状态数据到达
    rpy = client.get_base_data("rpy")
    print(f"roll={rpy[0]:.3f}, pitch={rpy[1]:.3f}, yaw={rpy[2]:.3f}")
finally:
    client.close()

get_true_data()​

Python
get_true_data(key: str) -> list[float]

读取 true_data_pub 中的真值数据。

key 值说明
'vel_B'线速度，机体坐标系（m/s）
'vel_W'线速度，世界坐标系（m/s）
'pos_W'位置，世界坐标系（m）
'contact_fz'各脚接触法向力（N）
'contact_prob'各脚接触概率 [0, 1]
GR-W 当前限制

当前 GR-W 部署中，vel_B、vel_W 和 pos_W 返回零向量，contact_fz 和 contact_prob 返回空数组；这些字段尚不能作为 GR-W 的实时机体或接触数据使用。读取机体位姿和速度请使用 get_base_data()。

get_contact_data()​

Python
get_contact_data(key: str) -> list[float]

读取 contact_data_pub 的接触数据。

key 值说明
'contact_force'各脚接触力（N）
'contact_prob'各脚接触概率 [0, 1]
GR-W 当前限制

GR-W 没有双足接触语义。当前部署中 contact_force 返回 12 个零值，contact_prob 返回 2 个数值；它们不应被解释为脚部接触状态，也不应用于安全或运动决策。

示例

Python
import os
import time

os.environ.setdefault("FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS", "UDPv4")  # 机器人上运行必须设置

from fourier_aurora_client import AuroraClient

client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123, robot_name="grw")
try:
    time.sleep(1.0)  # 等待状态数据到达
    force = client.get_contact_data("contact_force")
    prob  = client.get_contact_data("contact_prob")
    print(f"contact force: {force}, prob: {prob}")
finally:
    client.close()

get_cartesian_state()​

Python
get_cartesian_state(group_name: str, key: str = 'pose') -> list[float]

读取指定末端执行器的笛卡尔状态。

参数类型说明
group_namestr关节组名称（如 "left_manipulator"）
keystr状态类型，见下表
key 值说明
'pose'末端位姿（位置 + 四元数），默认
'twist'末端速度（线速度 + 角速度）
'wrench'末端力/力矩

当前 GR-W 的左右机械臂会发布 pose（7 个元素）和 twist（6 个元素）；wrench 当前返回空数组。请在使用前检查返回长度，不要假设力/力矩数据已提供。

示例

Python
import os
import time

os.environ.setdefault("FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS", "UDPv4")  # 机器人上运行必须设置

from fourier_aurora_client import AuroraClient

client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123, robot_name="grw")
try:
    time.sleep(1.0)  # 等待状态数据到达
    pose = client.get_cartesian_state("left_manipulator", key="pose")
    print(f"left end-effector pose: {pose}")
finally:
    client.close()