调试与常见问题
常见疑惑：
1. 抓取成功率低，怀疑是标定问题？
先查看抓取执行结果中的力/力矩曲线（对应 episode.observations.force_torque），如果接触瞬间力值跳变异常，大概率是 TCP 标定或力传感器零点漂移，需重新执行末端标定流程（TCP 偏移标定 + 力传感器零点标定）。
2. TaskGraph 卡在某个节点不动？
查看任务图运行结果摘要中每个节 点的状态，多数情况是该节点的 on_failure 没有配置重试或跳转逻辑——节点失败后没有出口，任务图会挂起。建议为关键节点显式配置重试次数或失败跳转目标。
3. 数据没有回传？
检查数据管道（data_pipeline）的上传模式是否被误设为 manual，以及网络层是否能正常访问平台数据接口；确认后切换回自动上传模式即可恢复回传。
4. 换了末端之后，原有任务脚本直接报错？
检查任务描述里 grasp_mode、dof 等字段是否与新的末端配置（Profile）兼容——不同末端支持的抓取模式不同。建议在末端配置中显式声明支持的 grasp_modes，并在脚本层增加一次兼容性校验。