电机配置

set_motor_cfg_pd()

Python

set_motor_cfg_pd(
    kp_config: Dict[str, list[float]],
    kd_config: Dict[str, list[float]]
)

为指定关节组配置 PD 模式的增益参数。通常在进入 UserCmd 或 UpperBodyUserCmd 状态前设置，以匹配所需的控制刚度。

参数	类型	说明
kp_config	Dict[str, list[float]]	group 名称 → 各关节比例增益（Kp）列表
kd_config	Dict[str, list[float]]	group 名称 → 各关节微分增益（Kd）列表

每个列表的长度必须与对应 group 的关节数一致。

示例

Python

client.set_motor_cfg_pd(
    kp_config={
        "left_leg":  [400, 200, 200, 400, 200, 26],
        "right_leg": [400, 200, 200, 400, 200, 26],
        "left_manipulator":  [400, 200, 200, 200, 50, 50, 50],
        "right_manipulator": [400, 200, 200, 200, 50, 50, 50],
    },
    kd_config={
        "left_leg":  [20, 20, 20, 20, 20, 2.6],
        "right_leg": [20, 20, 20, 20, 20, 2.6],
        "left_manipulator":  [20, 10, 10, 10, 2.5, 2.5, 2.5],
        "right_manipulator": [20, 10, 10, 10, 2.5, 2.5, 2.5],
    },
)

---

set_motor_cfg_pos()

Python

set_motor_cfg_pos(
    kp_config: Dict[str, list[float]],
    ki_config: Dict[str, list[float]],
    kd_config: Dict[str, list[float]]
)

为指定关节组配置位置模式的 PID 增益参数。

参数	类型	说明
kp_config	Dict[str, list[float]]	group 名称 → 各关节比例增益（Kp）列表
ki_config	Dict[str, list[float]]	group 名称 → 各关节积分增益（Ki）列表
kd_config	Dict[str, list[float]]	group 名称 → 各关节微分增益（Kd）列表

---

get_group_motor_cfg()

Python

get_group_motor_cfg(group_name: str, key: str = 'pd_kp') -> list[float]

读取指定关节组当前的电机配置参数。

参数	类型	说明
group_name	str	关节组名称
key	str	配置项，见下表

key 值	说明
'pd_kp'	PD 模式比例增益，默认
'pd_kd'	PD 模式微分增益
'pos_kp'	位置模式比例增益
'pos_ki'	位置模式积分增益
'pos_kd'	位置模式微分增益

示例

Python

kp = client.get_group_motor_cfg("left_leg", key="pd_kp")
kd = client.get_group_motor_cfg("left_leg", key="pd_kd")
print(f"left_leg PD gains: kp={kp}, kd={kd}")