FAQ｜常见问题与故障排查
本文整理了 SDK、遥操作及机器人使用过程中常见的问题及处理方法，帮助您快速定位并解决问题。
1. 多台机器人同时控制时出现控制异常
现象
在同一局域网环境下，多台机器人进入 SDK 环境并使用手柄控制时，出现控制串扰、机器人响应异常等情况。
原因
多台机器人使用了相同的 domainid，导致 DDS 通信互相干扰。
解决方法
- 检查每台机器人及控制端配置的
domainid。 - 确保同一网络中的每台设备使用不同的
domainid。 - 如出现 Aurora 无法启动的问题，也请优先检查
domainid配置是否重复。
2. 控制过程中突然中断，机器人停止响应
现象
机器人在运行过程中突然停止执行动作，无法继续接受控制。
原因
机器人触发了安全检测机制，检测到异常姿态或潜在风险状态。
解决方法
- 检查机器人当前姿态是否正常。
- 确认机器人是否处于倾斜、失稳或危险状态。
- 排除异常后重新建立控制连接。
为保障设备安全，系统在检测到异常状态时会自动切断控制。
3. 切换到 PD Stand 模式后动作异常
现象
在真实机器人环境中切换到 PD Stand 模式后，控制案例未按预期运行。
原因
机器人尚未稳定站立，导致控制逻辑无法正常执行。
解决方法
- 确认机器人已经完全站稳。
- 双脚稳定接触地面。
- 待机器人保持稳定站立后，再运行控制案例。
4. 更换灵巧手或夹具后 Aurora 启动失败
现象
更换灵巧手、夹具或末端执行器后，Aurora 无法正常启动。
原因
Aurora 启动时会执行固定任务检查硬件配置：
- 检测到 IP 设备数量异常；
- 当前硬件配置与系统预设不一致；
- 更换了非默认夹具但未完成对应配置。
解决方法
情况一：初始化失败
检查：
- 网络连接是否正常；
- 所有 IP 设备是否已正确上电；
- 设备数量是否与配置一致。
情况二：更换夹具后启动失败
- 确认已完成对应夹具的适配与配置。
- 使用与当前末端执行器匹配的控制方案。
5. 执行器过热或机器人跌倒
现 象
- 执行器温度过高；
- 机器人跌倒或失稳。
解决方法
- 立即停止当前操作。
- 关闭机器人电源。
- 等待设备充分冷却。
- 检查周围环境及机器人状态后再重新启动。
请勿在执行器过热状态下继续运行设备，以免造成硬件损坏。
6. 软件界面或控制异常
现象
可能出现以下情况：
- App 弹出错误提示；
- 状态图标不更新；
- 动作逻辑异常；
- 控制界面无响应；
- 机器人不受控移动。
解决方法
方法一：重启应用
- 强制结束 App 进程；
- 重新进入控制界面。
方法二：重启设备
- 重启机器人；
- 必要时重启控制终端。
方法三：机器人不受控时紧急停止
如果机器人持续运动且无法正常控制：
- 立即反向拨动控制摇杆；
- 确认机器人停止后再进行故障排查。
方法四：避免误触
建议开启掌机或控制终端的强制横屏模式，减少误触导致的异常操作。
联系支持
如果按照以上步骤仍无法解决问题，请准备以下信息后联系技术支持：
- 机器人型号
- 软件版本
- Aurora 版本
- 问题发生时间
- 操作步骤
- 错误日志（如有）
- 问题录屏或照片（如有）
这些信息将有助于快速定位和解决问题。